先秦时，足衣泛指鞋袜。自汉代始，足衣开始有内外之分。足内衣为袜，足外衣指鞋。汉代的鞋大致分为皮靴、皮鞋、木鞋、草鞋、麻鞋、丝履等许多种。

舄是一种重木头鞋，最早大约出现在商周时期。在所有鞋履之中，舄的规格是最高的，是古代君王、后妃以及公卿百官行礼时所穿的鞋。根据周礼规定，君王后妃及百官在不同的场台需要穿着不同颜色的舄，并与其礼服相配。君王及公卿所穿的舄颜色有赤、白、黑三种颜色，以赤色为尊；后妃、命妇所穿用的舄有玄、青、赤三色，以玄为尊。舄的表面是用华丽的锦缎缝制而成，而鞋底则是厚厚的木底。

这种样式的鞋一般为上层贵族所使用，士庶则穿草葛或皮革做成的鞋。因为鞋是用丝棉编制而成的，所以又被称为丝履。

从春秋战国时期开始，鞋尖开始上翘，称为“翘头履”。到汉代的时候，鞋头开始分叉，称为“歧（qí）头履”。歧头履制作讲究，这也反映了当时精湛的丝绸纺织技艺。歧头履始于汉代，唐代沿用，到宋代以后逐渐消失。

顾名思义，就是圆头的鞋履。西汉以前这种鞋多用于大夫，至东汉后，则为妇女穿用，圆头，表明妇女顺从之意。

屐（jī）是一种用木头制成的鞋子，鞋的底面有两个齿，这样不仅可以防止滑倒，也可便于在有泥水的地面行走。屐不用鞋帮，只用绳系。穿屐行走方便，鞋底耐磨，最初用于出行。在东汉桓帝延熹年间，木屐成了当时洛阳很流行的鞋子，男女皆可穿着，不光可以在下雨的时候穿用，女子在出嫁时也穿着漆画五彩作为带子的屐，这样既美观又显得尊贵，很受欢迎。不过，自宋代以后，汉族女子不再穿屐，而男子在雨雪天气出门仍然穿用。

也称“足衣”， 一开始是用皮革做的，现存汉代的袜子实物质料多为罗、绢、麻及织锦等，因为这种材质比较柔软，穿起来会更舒适。它的式样很简单，一般有一尺长，用整布裁缝而成，缝在脚面和后侧，底上无缝。袜筒后开口，开口的地方还附有袜带。至东汉时期，袜子的样式逐渐开始较为考究。